Η Τριπολιτσά είναι το διοικητικό, οικονομικό και στρατιωτικό κέντρο της Πελοποννήσου. Για αυτό, άλλωστε, και οι Οθωμανοί είχαν δημιουργήσει εκεί την έδρα τους. Ο Κολοκοτρώνης ξέρει ότι αν καταλάβουν την πόλη, τότε θα κερδίσουν τον έλεγχο της Πελοποννήσου!
Σύμφωνα με τους χάρτες της περιοχής, ο Κολοκοτρώνης καταστρώνει την πολιορκία: θα πολιορκούσαν το κάστρο της Τριπολιτσάς σχηματίζοντας ένα ημικύκλιο στρατού γύρω από αυτό. Το τείχος του κάστρου έχει μήκος 3,5 χιλιόμετρα με ύψος 4 μέτρων και πάχος 2 μέτρων. Έχει πύργους με διπλές πολεμίστρες, τριάντα κανόνια και επτά πύλες. Ο Κολοκοτρώνης γνωρίζει πολύ καλά το μειονέκτημα του κάστρου: βρίσκεται στη μέση μιας πεδιάδας. Αν περικυκλώσουν το τείχος, οι Οθωμανοί δε θα έχουν καμία βοήθεια από πουθενά, ενώ τα τρόφιμα και το πόσιμο νερό θα τελειώσουν γρήγορα. Έτσι, η πολιορκία ξεκινά στις αρχές του Ιουνίου του 1821 σύμφωνα με το σχέδιο του Κολοκοτρώνη.
Τέσσερα μεγάλα σώματα πολιορκητών τοποθετούνται σε ημικύκλιο γύρω από το κάστρο της Τριπολιτσάς: αριστερά βρίσκεται ο Κολοκοτρώνης με 2.500 άντρες, δεξιά ο Παναγιώτης Γιατράκος με 1.500, στο κέντρο ο Αναγνωσταράς με 1.000 και πίσω από το κέντρο στα δεξιά ο Πετρόμπεης Μαυρομιχάλης με 1.500 άντρες. Οι δρόμοι γύρω από την περιοχή που οδηγούν σε άλλα χωριά έχουν κλειστεί από το στρατό των Ελλήνων, ενώ οι Έλληνες που βρίσκονται στα Μέγαρα εμποδίζουν τους Οθωμανούς να στείλουν βοήθεια προς την Τριπολιτσά.
Η πολιορκία διαρκεί περίπου τρεις μήνες, όταν στις εννέα η ώρα το πρωί της 23ης Σεπτεμβρίου, πενήντα άνδρες ανεβαίνουν στο τείχος, ανοίγουν την πύλη και υψώνουν την ελληνική σημαία. Οι Έλληνες οπλισμένοι μπαίνουν μέσα στην πόλη και τη λεηλατούν. Ύστερα από τρεις μέρες, η Τριπολιτσά ανήκει, πλέον, στους Έλληνες και αποκτούν το κέντρο της Πελοποννήσου.
